RTAB-Map - 3D LiDAR Scanner

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) es un enfoque SLAM (Localización y Mapeo Simultáneos) de código abierto basado en LiDAR / RGB-D / Estéreo y Grafos, basado en un detector de cierre de bucle incremental basado en apariencia en línea. El detector de cierre de bucle utiliza un enfoque de bolsa de palabras para determinar qué tan probable es que una nueva imagen provenga de una ubicación anterior o de una nueva ubicación. Cuando se acepta una hipótesis de cierre de bucle, se agrega una nueva restricción al grafo del mapa, luego un optimizador de grafos minimiza los errores en el mapa en tiempo real. Se puede utilizar un enfoque opcional de gestión de memoria para limitar el número de ubicaciones utilizadas para la detección de cierre de bucle y la optimización del grafo, de modo que las restricciones en tiempo real en entornos a gran escala se respeten siempre. La odometría visual inercial (VIO) de ARKit se utiliza como front-end SLAM para RTAB-Map (el back-end SLAM). * Tenga en cuenta que, a diferencia de otras aplicaciones de escaneo que optimizan el mapa solo después del mapeo, con RTAB-Map obtiene detección de cierre de bucle y optimización del mapa en línea, por lo que puede tener una retroalimentación en vivo para saber cuándo tiene suficientes restricciones en el mapa para una buena optimización global antes de detener el escaneo. *** Reconstrucción 3D disponible solo con sensor LiDAR. Características: * Escaneo/mapeo 3D en línea del entorno. * Detección de cierre de bucle y corrección de mapa en línea. * Guardar en formato DB (formato de escritorio RTAB-Map y rtabmap_ros). * Exportar en PLY, LAS u OBJ. * Mapeo multisesión (guardar y continuar más tarde). * Usar Apriltags para ayudar a encontrar cierres de bucle en entornos sin textura. * Realidad Aumentada/Virtual Mixta en Primera Persona en modo de visualización. * Grabación de datos brutos de ARKit (¡hasta 60 Hz!), útil para grabar sesiones largas sin comprometer la duración de la batería.