RTAB-Map - 3D LiDAR Scanner

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) é uma abordagem SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) de código aberto baseada em LiDAR / RGB-D / Stereo e em grafo, fundamentada em um detector incremental online de fechamento de loop baseado em aparência. O detector de fechamento de loop utiliza uma abordagem de "bag-of-words" para determinar a probabilidade de uma nova imagem vir de um local anterior ou de um local novo. Quando uma hipótese de fechamento de loop é aceita, uma nova restrição é adicionada ao grafo do mapa, e então um otimizador de grafo minimiza os erros no mapa em tempo real. Uma abordagem opcional de gerenciamento de memória pode ser usada para limitar o número de locais utilizados para detecção de fechamento de loop e otimização do grafo, de modo que as restrições de tempo real em ambientes de larga escala sejam sempre respeitadas. A odometria visual inercial do ARKit (VIO) é usada como front-end SLAM para o RTAB-Map (o back-end SLAM). * Observe que, ao contrário de outros aplicativos de escaneamento que otimizam o mapa apenas após o mapeamento, com o RTAB-Map você obtém detecção de fechamento de loop e otimização do mapa online, permitindo feedback em tempo real para saber quando há restrições suficientes no mapa para uma boa otimização global antes de parar o escaneamento. *** Reconstrução 3D disponível apenas com sensor LiDAR. Recursos: * Escaneamento/mapeamento 3D online do ambiente. * Detecção de fechamento de loop e correção de mapa online. * Salva no formato DB (formato desktop do RTAB-Map e rtabmap_ros). * Exporta em PLY, LAS ou OBJ. * Mapeamento multi-sessão (salva e continua depois). * Usa Apriltags para ajudar a encontrar fechamentos de loop em ambientes sem textura. * Primeira Pessoa em Realidade Aumentada/Virtual Mista em modo de visualização. * Gravação de dados ARKit brutos (até 60 Hz!), útil para gravar longas sessões sem comprometer a vida útil da bateria.