RTAB-Map - 3D LiDAR Scanner

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) ist ein Open-Source-SLAM-Ansatz (Simultaneous Localization and Mapping) auf Graphenbasis für LiDAR / RGB-D / Stereo, der auf einem Online-Inkremental-Loop-Closure-Detektor auf Basis von Erscheinungsbildern basiert. Der Loop-Closure-Detektor verwendet einen Bag-of-Words-Ansatz, um zu bestimmen, wie wahrscheinlich es ist, dass ein neues Bild von einem früheren oder einem neuen Ort stammt. Wenn eine Hypothese zur Schleifenschließung akzeptiert wird, wird eine neue Einschränkung zum Graphen der Karte hinzugefügt. Anschließend minimiert ein Graphenoptimierer in Echtzeit die Fehler in der Karte. Ein optionaler Speicherverwaltungansatz kann verwendet werden, um die Anzahl der für die Schleifenschließungserkennung und Graphenoptimierung verwendeten Orte zu begrenzen, so dass Echtzeitbeschränkungen für großflächige Umgebungen immer eingehalten werden. Die visuelle Inertial-Odometrie (VIO) von ARKit wird als SLAM-Frontend für RTAB-Map (das SLAM-Backend) verwendet. * Beachten Sie, dass im Gegensatz zu anderen Scan-Apps, die die Karte erst nach dem Scannen optimieren, Sie mit RTAB-Map die Schleifenschließungserkennung und Kartenoptimierung online erhalten, sodass Sie ein Live-Feedback erhalten, um zu wissen, wann Sie genügend Einschränkungen in der Karte für eine gute globale Optimierung haben, bevor Sie den Scan beenden. *** 3D-Rekonstruktion nur mit LiDAR-Sensor verfügbar. Merkmale: * Online 3D-Scan/Mapping der Umgebung. * Online Schleifenschließungserkennung und Kartenkorrektur. * Speichern im DB-Format (RTAB-Map Desktop und rtabmap_ros Format). * Export im PLY-, LAS- oder OBJ-Format. * Multi-Session-Mapping (speichern und später fortsetzen). * Verwenden Sie Apriltags, um Schleifenschließungen in texturarmen Umgebungen zu finden. * Mixed AR/VR First-Person im Visualisierungsmodus. * Aufnahme von rohen ARKit-Daten (bis zu 60 Hz!), nützlich zur Aufnahme langer Sitzungen, ohne die Akkulaufzeit zu beeinträchtigen.