RTAB-Map - 3D LiDAR Scanner

RTAB-Map（リアルタイム外観ベースマッピング）は、オープンソースのLiDAR/RGB-D/ステレオグラフベースSLAM（同時位置推定と地図作成）アプローチであり、オンラインで段階的に機能する外観ベースのループクロージャ検出器に基づいています。ループクロージャ検出器は、新しい画像が以前の場所または新しい場所からのものである可能性を判断するために、バッグオブワーズアプローチを使用します。ループクロージャ仮説が受け入れられると、マップのグラフに新しい制約が追加され、グラフオプティマイザーがリアルタイムでマップのエラーを最小化します。オプションのメモリ管理アプローチを使用して、ループクロージャ検出とグラフ最適化に使用される場所の数を制限できます。これにより、大規模な環境でのリアルタイム制約が常に尊重されます。ARKitのビジュアル慣性オドメトリ（VIO）は、RTAB-Map（SLAMバックエンド）のSLAMフロントエンドとして使用されます。 * 他のスキャンアプリのように、マッピング後にのみマップを最適化するのではなく、RTAB-Mapではオンラインでループクロージャ検出とマップ最適化が行われるため、スキャンを停止する前に、良好なグローバル最適化に必要な制約がマップに十分にあるかどうかをライブフィードバックで知ることができます。 *** 3D再構成はLiDARセンサーでのみ利用可能です。 特徴： * 環境のオンライン3Dスキャン/マッピング。 * オンラインループクロージャ検出とマップ修正。 * DB形式で保存（RTAB-Mapデスクトップおよびrtabmap_ros形式）。 * PLY、LAS、またはOBJ形式でエクスポート。 * マルチセッションマッピング（保存して後で続行）。 * テクスチャのない環境でのループクロージャ検出を支援するApriltagsの使用。 * AR/VR混合一人称視点での表示モード。 * 生のARKitデータ記録（最大60Hz！）、バッテリー寿命を損なうことなく長時間のセッションを記録するのに役立ちます。