RTAB-Map - 3D LiDAR Scanner

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)는 온라인 증분형 외관 기반 루프 클로저 감지기를 기반으로 하는 오픈 소스 LiDAR / RGB-D / 스테레오 그래프 기반 SLAM (동시 국소화 및 매핑) 접근 방식입니다. 루프 클로저 감지기는 백 오브 워드 (bag-of-words) 접근 방식을 사용하여 새 이미지가 이전 위치에서 찍혔는지 또는 새 위치에서 찍혔는지 확률을 결정합니다. 루프 클로저 가설이 수락되면 맵의 그래프에 새 제약 조건이 추가되고, 그래프 최적화 프로그램이 실시간으로 맵의 오류를 최소화합니다. 선택적 메모리 관리 접근 방식을 사용하여 루프 클로저 감지 및 그래프 최적화에 사용되는 위치 수를 제한하여 대규모 환경에서의 실시간 제약 조건을 항상 준수할 수 있습니다. ARKit의 시각적 관성 주행 거리 측정 (VIO)은 RTAB-Map (SLAM 백엔드)의 SLAM 프론트엔드로 사용됩니다. * 다른 스캔 앱과 달리 매핑 후에만 맵을 최적화하는 것과 달리 RTAB-Map을 사용하면 루프 클로저 감지 및 맵 최적화를 온라인으로 수행하므로 스캔을 중지하기 전에 좋은 전역 최적화를 위해 맵에 충분한 제약 조건이 있는지 실시간 피드백을 얻을 수 있습니다. *** LiDAR 센서로만 3D 재구성이 가능합니다. 주요 기능: * 환경의 온라인 3D 스캔/매핑. * 온라인 루프 클로저 감지 및 맵 수정. * DB 형식으로 저장 (RTAB-Map 데스크톱 및 rtabmap_ros 형식). * PLY, LAS 또는 OBJ로 내보내기. * 멀티 세션 매핑 (저장 후 나중에 계속). * 텍스처가 없는 환경에서 루프 클로저를 찾는 데 도움이 되는 Apriltags 사용. * 시각화 모드에서 혼합 AR/VR 1인칭. * 원시 ARKit 데이터 녹화 (최대 60Hz!), 배터리 수명을 저하시키지 않고 장시간 세션을 녹화하는 데 유용합니다.